超声波传感器是常见的配件，常用于测距、避障。网上很容易买到便宜的超声波传感器模块，价格非常亲民，当然精度也差一些。
我们主要来了解一下它的原理及工作流程，因为超声波传感器的操作，涉及到一个概念：时序。 时序是数字电路中一个很重要的概念，就是按照严格的时间要求控制或者读取信号的变化。如果不按照时序操作电路，那就得不到正确的结果。
先来看超声波传感器的工作原理，它有两个喇叭，一个发送（T），一个接受（R），发送喇叭发送超声波信号（里面载有8个40KHz的方波），遇到障碍物返回，接收喇叭接收到超声波信号，然后计算时间差，根据声音在空气中的传播速度（340m/s），计算出距离。
超声波模块上有一个小的单片机，用来处理信号的发送和接收，外部的ARDUINO想要控制超声波模块，就要严格按照它的时序来控制。
超声波模块上有4根线，+5V，gnd，TRIG和ECHO。TRIG是用来触发发送喇叭的信号线，ECHO用来检测接收喇叭是否接收到信号。
int TrigPin = 10;
int EchoPin = 9;
float cm;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
//检测高电平时间，时间乘以速度，由于是一个来回，所以要除2，然后将距离换算成cm
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH)*(340*100)/ (2*1000*1000);
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(1000); //为了防止干扰，两次测距之间间隔至少要保持60ms
}
